PRAVILA
Ova pravila su službena pravila za HLR-HDR za 2012./13. Ona su usuglašena od strane Tehničkog odbora. Svaka promjena u pravilima mora bitprihvaćena od tehničkog odbora HLR-HDR.
1. Arena
Arena je modularna. Svaki modul možemo zamisliti kao »sobu« u zgradi. Moduli mogu biti jedan pored drugoga (u istom nivou vodoravno) ili mogu biti namješteni jedan nad drugim.
Moduli u istom nivou so povezani sa vodoravnim hodnicima. Moduli u različitim nivoima su povezani hodnikom sa usponom odnosno rampom.
Rampa neće imati uspon veći od 25° u odnosu na vodoravni nivo. Rampa mora imati zidove hodnika visoke barem 10 cm. Područje rampe ( u nastavku rampa) se sastoji od hodnika sa usponom i donje te gornje ravnine, koju povezuje sa ostalim sobama.
Nacrti arene su prikazani na adresi: http://rcj.robocup.org/rcj2011/rescueA_building_instru ctions2011.pdf
2. Dimenzije
Svaki modul je velik približno 1200 mm x 900 mm i ima zidove, koji su visoki približno 30 cm.
Hodnici i rampa su široki približno 30 cm i imaju zidove visoke približno 30 cm.
Svaka soba ima dvoja vrata na standardnim mjestima (vidi nacrt zgrade). Roboti ulaze u sobu kroz jedna vrata i izlaze iz sobe kroz druga vrata. Vrata su velika 250 mm x 250 mm.
Prva soba u labirintu može imati ili nema ulazna vrata. Zadnja soba u labirintu nema izlaznih vrata.Podovi svake sobe trebaju biti svijetle boje (bijele, ili boje slične bijeloj). Podovi mogu biti glatki ili hrapavi (kao linoleum ili kao tepih). Na podovima na spojevima dvaju modula mogu biti 3mm visoke stepenice. Arena mora biti namještena tako, da podovi soba budu vodoravni.
3. Ruševine i prepreke
Ruševine mogu biti brzinske prepreke (izrađene iz 10 mm plastičnih cijevi ili bijelo obojanih drvenih klinova) ili drvenih štapića promjera manjeg od 3 mm (npr. čačkalice ili štapići za ražnjić) i mogu se nalaziti u narančastoj ili crvenoj zoni ili na hodnicima i na rampi. Roboti mogu voziti preko ruševina ili ih mogu odgurnuti u stranu, ako je potrebno. Ruševine mogu biti pričvršćene na zidove soba, hodnika ili rampe.
Prepreke mogu biti izgrađene iz cigle, blokova (drvo), utega, in ostalih velikih, teških objekata. Prepreke mogu biti postavljene bilo gdje unutar narančaste ili crvene zone (ali NE u hodnicima ili na rampi). Roboti moraju voziti oko prepreke. Prepreke, koje su pomaknute ili preokrenute ostaju na mjestu gdje su pomaknute ili preokrenute, i na pravo mjesto postavljaju se na kraju bodovane vožnje robota.
4. Crna linija
Na podovima će biti crna crta, koju moraju slijediti roboti i biti će sastavljena iz dijelova označenih na 300 mm x 300 mm . Crna crta je izrađena iz standardne električne izolacijske trake široke 1 – 2 cm a može biti otisnuta na papir ili neki drugi materijal. Crna crta na podovima određuje labirint – komplicirano izveden put robota. Tamo gdje postoji crna crta , ona vodi u i iz sobe kroz standardna vrata. Bilo koji ravni dio crne crte, koji vodi uz zid (u sobi ili na usponu) može imati dijelove ili prekide crte dužine do 20 cm.
5. Crveno područje
Crna Crta se može završiti na ulazu u zadnju sobu (»crveno područje«) ili na početku rampe, tako da roboti moraju upotrijebiti neki oblik strategije traženja, i odrede položaj žrtve. Na ulazu u crveno područje biti će na podu pojas 25 mm x 250 mm svjetleće srebrne trake.
U jednom od kutova crvenog područja nalazit će se tzv. evakuacijsko područje, koje ima oblik pravokutnoga trokuta sa stranicama 300mm x 300mm, crne boje.
Za natjecanje srednjoškolaca evakuacijsko područje imat će oblik pravokutnoga trokuta s stranicama 300mm x 300mm, visine 60 mm u crnoj boji.
Crveno područje će imati samo ulazna vrata. zadatak će biti uspješno obavljen, kada žrtva bude uspješno položena na evakuacijsko područje.
6. Žrtve
Žrtve su u obliku limenke bezalkoholnog pića od 330 mlomotane u aluminijsku foliju. Ekipe moraju biti spremne na manje varijacije. U zadacima može biti i više od jedne žrtve. Žrtve mogu biti smještene na 6 različitih područja. Kocka prije starta odlučuje gdje su smještene žrtve. Kocku baca sudac.
Ako je robot premjestio žrtvu iz početnog mjesta pri pokušaju spašavanja, a on sevraća na početak, žrtva će ostati gdje ju je premjestio robot. Ako ju je prevrnuo, ostatiće prevrnuta. Žrtva nije spašena ako je limenka prevrnuta.
7. Rasvjeta
Ekipe trebaju biti spremne na različite uvjete osvjetljenja u prostoriji i u samoj areni. Ekipe trebaju biti pripremljene za kalibraciju svojih robota na temelju uvjeta osvjetljenja u prostoriji i areni. Ekipe moraju biti spremne na nagle promjene osvjetljenja (npr. Bljeskalica aparata ). To je uobičajena praksa u robotici, kako na natjecanjima, tako i u stvarnim životnim situacijama.
8. Roboti
Roboti moraju biti autonomni. Roboti se pokreću ručno (kapetan ekipe). Korištenje daljinskog upravljača za ručno upravljanje robota nije dopušteno. Ako ekipa za vrijeme natjecanja koristi bilo kakvu radio komunikaciju sa robotom biti će diskvalificirana i nema pravo žalbe.
9. Gradnja robota
Za natjecanje se može koristiti svaki robot sastavljen od kitova (slagalica) dostupnih na tržištu ili napravljen u samogradnji, ali pod uvjetom da je to izvorni rad učenika. Robot na sebi može imati više vrsta senzora.
10. Ekipa
Ekipa je sastavljena od dva člana. Svaka ekipa ima svog mentora. Ekipa se prijavljuje pod imenom koje odaberu članovi ekipe i mentor. Član jedne ekipe ne može biti i član druge ekipe. Mentori mogu imati više ekipa. Jedan od članova je kapetan ekipe. Kapetan može pokrenuti robota kad mu to dozvoli sudac. Kapetan ekipe može, kada mu to dozvoli sudac, premjestiti robota na drugo mjesto na temelju navedenih pravila i prema uputama suca. Kapetan ekipe potpisuje zapisnik natjecanja koji se odnosi na bodovanje ekipe.
Drug ičlan ekipe i gledatelji, posebno mentor mora bit udaljen od arene za natjecanje najmanje 1 m, osim ako to sudac drugačije ne zahtjeva.
Ekipa šalje popunjenu prijavnicu za natjecanje. Ekipa plaća kotizaciju u iznosu 100 kuna organizatoru natjecanja na njihov žiro račun. Uplate će organizator koristiti za organizaciju natjecanja, nagrade ili nabavku potrebnog materijala. Rok uplate je tjedan dana prije natjecanja.
Na natjecanje ekipa donosi uplatnicu i time stječe pravo natjecanja.
11. Inspekcija
Prije početka turnira roboti će biti provjereni od strane sudaca kako bi se utvrdilo da li zadovoljavaju ograničenja koja su gore navedena. Inspekcija robota može bit urađena i u bilo kojem trenutku, ukoliko se ukaže potreba. Suci će zatražiti od učenika da objasne funkcioniranje njihovog robota ako je napravljen u samogradnji, kako bi provjerili da je izgradnja robota i programiranje robota njihov vlastiti rad. Konačnu odluku o dozvoli nastupa na natjecanju ili diskvalifikaciji donosi sudac u dogovoru sa prisutnim članovima tehničkog odbora.
12. Kršenje pravila
Ukoliko mentor za vrijeme natjecanja pomaže u izradi ili programiranju robota ekipa će biti diskvalificirana i nema pravo žalbe. Ako se ekipa ponaša na natjecanju nedolično ili remeti red biti će diskvalificirana i udaljena sa natjecanja.
13. Prednatjecanje ( u pomoćnoj areni)
Gdje je moguće, natjecatelji će imati pristup pomoćnim arenama za pripremu, ispitivanja, kalibraciju i podešavanja robota. Vrijeme za pripremu ekipa će biti određeno hodogramom (rasporedom aktivnosti) prije natjecanja i istaknuto na oglasnoj ploči.
14. Natjecanje
Natjecanje počinje u zakazano vrijeme. Redoslijed ekipa određuje domaćin natjecanja koji prima prijave. Svi voze prvi krug ( izvršavaju prvi zadatak), nakon toga voze drugi krug.
Početak natjecanja bit će istaknut na oglasnoj ploči i ekipe ga se moraju pridržavati.
Robot u svakom krugu natjecanja za izvršenje zadatka ima max. vrijeme od 5 minuta. Robot mora bit spreman u točno zakazano vrijeme natjecanja. U zadanom vremenu od 5 minuta ekipa može reprogramirati svog robota ako to želi i ponovo ga pokrenuti.
Ekipa u vremenu od 5 minuta mora izvršiti zadatak. Ekipa može imati različite robote i različite platforme za izvršavanje zadataka u prvom i drugom krugu.
Tri su suca za svaku arenu : jedan ima štopericu, dva bilježe bodove i prate natjecanje.
Tehnički odbor određuje suce na dan natjecanja. Ako nema vanjskih članova suci mogu biti i mentori ekipa.
15. Kalibracija (odmjeravanje)
je definirano kao čitanje podataka senzora (i prilagodba robotskog programa pročitanim vrijednostima senzora) u svrhu robotskoga traženja po areni i identifikaciji žrtve, a ne za predpripremu plana arene i/ili lokacije žrtve. Svaka aktivnost predpripreme plana će prouzročiti automatsku diskvalifikaciju robota u konkretnoj natjecateljskoj vožnji .
Ekipe mogu kalibrirati svoje robote na areni gdje god žele, ali vrijeme se cijelo vrijeme neprekidno odbrojava. Robot se za vrijeme kalibracije ne smije micati na vlastiti pogon (ekipa ga mora ručno pomicati). Kalibracija se ne boduje.
Kada je ekipa spremna, za izvođenje natjecateljske vožnje mora o tome obavijestiti suca. Kako bi natjecateljska vožnja započela mora se robot postaviti na startnu pločicu u prvoj sobi, koju će pokazati sudac. Nakon početka natjecateljske vožnje kalibriranje više nije dozvoljeno.
16. Bodovanje robota u natjecanju
Bodovna lista biti će unaprijed pripremljena. Staza se određuje na dan natjecanja.
Jedan mentor baca kocku, drugi postavlja prepreke, treći ležeće policajce.
Natjecanje se odvija u dva kruga. U svakom krugu robot vozi po jednu vožnju.
- Bodovi za uspješno odrađene module su:
prvi pokušaj vožnje po modulu = 60 bodova,
drugi pokušaj vožnje po modulu = 40 bodova
treći pokušaj vožnje po modulu = 20 bodova.
*Za daljnje pokušaje vožnje po modulu se ne dobivaju bodovi.
- Bodovi za uspješno izvedenu vožnju po hodniku i rampi su:
prvi pokušaj vožnje po hodniku/rampi = 30 bodova,
drugi pokušaj vožnje po hodniku/rampi = 20 bodova
treći pokušaj vožnje po hodniku/rampi = 10 bodova.
*Za daljnje pokušaje vožnje po hodnicima/rampama ne dobivaju se bodovi.
- Bodovi za svaku uspješno prijeđenu prekinutu crnu crtu. 10 bodova za svaki dio prekinute crte
*Ovi bodovi se računaju samo jednom na natjecateljskoj vožnji (ne za svaki pokušaj kroz modul)
- Bodovi za svako uspješno izbjegavanje prepreka na crnoj crti.
10 bodova za svaku prepreku.
*Svaka prepreka se može računati samo jednom na natjecateljskoj vožnji (ne za svaki pokušaj kroz modul)
- Bodovi namijenjeni za svaku uspješno prevezenu pločicu, koja ima brzinsku prepreku 5 bodova za svaku pločicu na kojoj je brzinska prepreka.
*Svaka pločica s brzinskom preprekom se može računati samo jednom po vožnji (ne za svaki pokušaj kroz modul)
3.4.8 Roboti dobivaju bodove i za uspješno spašenu žrtvu. Žrtva je uspješno spašena tada, kada je žrtva pomaknuta na mjesto unutar evakuacijskoga područja (potpuno za osnovne škole / samostojeće za srednje škole) u svojoj originalnoj krajnjoj postavljenoj orijentaciji, kada niti jedan dio robota nije u kontaktu sa žrtvom. Kapetan ekipe može obznaniti “neuspješno napredovanje” ili “kraj natjecateljske vožnje" u slučaju neuspješnoga pokušaja spašavanja žrtve.
- Bodovi namijenjeni uspješnom spašavanju žrtve:
prvi pokušaj spašavanja = 60 bodova,
drugi pokušaj spašavanja = 40 bodova
treći pokušaj spašavanja = 20 bodova.
*Za daljnje pokušaje spašavanja se ne dobivaju bodovi.
Samo za srednje škole – dodatni bodovi za podignutu žrtvu:
- podignuta žrtva, kada niti jedan dio žrtve ne dotiče pod = 20 bodova
Izjednačeni rezultat rješava se na osnovu utrošenog vremena, koje je bilo potrebno robotu za izvedbu vožnje (uključeno s vremenom kalibracije).
Neuspješno napredovanje:
Robot mora slijediti crnu crtu, tamo gdje ona postoji.
Neuspješno praćenje crte računa se kao neuspješno napredovanje.
Neuspješno napredovanje događa se i onda , kada se robot zaglavi na nekom mjestu ili prestane pratiti crnu crtu i ne vrati se na nju na sljedećoj pločici.
U slučaju neuspješnog napredovanja robot se mora vratiti na početak modula/hodnika/rampe, gdje je došlo do neuspješnoga napredovanja. Ako se i nakon trećeg pokušaja robot uspješno ne prijeđe modul/hodnik/rampu, kapetan ekipe može izabrati , da li robota pomaknuti na kraj modula, hodnika ili rampe i nastaviti sa vožnjom. Isto tako se kapetan ekipe može odlučiti i za izvođenje daljnjih pokušaja u neuspješno prevezenoj sobi s namjerom, da dobije dodatne bodove za prelaženje prepreke, ruševina, prekinute crte i brzinske prepreke, koje još nije ostvario u prethodnim pokušajima u modulu.
Ekipa u svakom trenutku može prekinuti natjecateljsku vožnju. U tom slučaju mora kapetan izjaviti sucu želju ekipe da prekine vožnju. Ekipa će dobiti toliko bodova, koliko ih je prikupila do trenutka izjave o prekidu. Nakon prestanka natjecateljske vožnje uzimanje robota iz arene ne računa se za neuspješno napredovanje.
Natjecateljska vožnja se završava, kada istekne vrijeme ili ako kapetan objavi kraj vožnje ili ako je žrtva uspješno stavljena na evakuacijsko područje.
Bodovi iz prvog i drugog kruga se zbrajaju.
Pobjednik je ekipa sa najvećim ostvarenim brojem bodova. U slučaju istog broja bodova pobjednik je ekipa koja je izvršila zadatak u kraćem vremenu.
16. Korektna igra
Osobe koje uzrokuju namjerne smetnje u radu i oštećenja arene, ili stvaraju nered i ometaju izvođenje natjecanja, bit će zamoljene da napuste natjecanje. Ako su osobe koje su udaljene, natjecatelji ili mentori ekipa, njihova ekipa se diskvalificira iz natjecanja.
Mentorima nije dozvoljeno popravljanje robota ili uključivanje u programiranje robota kojim se natječe njegova ekipa učenika.
Za vrijeme izvođenja vožnje sučeve odluke su konačne.
Sastavni dio RoboCup natjecanja je stajalište, da je potrebno nakon natjecanja sa drugim sudionicima dijeliti svoje znanje o tehnološkom i naučenom napretku.
Nije važno pobijediš li ili izgubiš, važno je koliko se naučiš!
